Druga generacija Taurusa je predstavljena 1992 godine. Mehanički Taurus je delio sve sa prethodnikom, ali je dizajnerski bio potpuno novi iako je u velikoj meri i dalje ličio na 1986-1991 model. Dimenzije vozila su takođe povećane dok je težina skočila za oko 90 kg. Dizajnerski tim je i dalje koristio aerodinamičnost kao bazu sa novim krovom i malim spoilerom. Enterijer je bio takođe novi, ali je Ford u velikoj meri smanjio broj opcija i opreme. Slabo prodavani 2.5L motor je izbačen iz upotrebe tako da je 3.0L motor postao standardan uz opcioni 3.8L. I SHO je i dalje bio u ponudi sa 3.0L, ali za 1993 godinu Ford je ponudio i 3.2L motor. Iako je ovaj motor razvijao identičnih 220 ks, njegov obrtni momenat je bio nešto veći sa 230 lb ft (302 Nm). Jedan od razloga leži u tome da je Ford gubio veliki broj mušterija zato što nije imao automatski menjač u SHO pa je tako 3.2L motor bio dostupan samo sa četiri brzine automatskim menjačem. Možda najznačajniji model ove generacije je SHO karavan koji je urađen od strane Fordovog Special Vehicle Team (SVT) za urednike magazina Car & Driver. Ovaj automobil je proizveden samo kao jedan primerak za testiranje i serijski model nikada nije planiran. Kao i prethodnik, 1992-1995 je odlično primljen od strane kupaca sa preko 410,000 prodatih primeraka 1992 godine. Taurus druge generacije je sve četiri godine držao poziciju najprodavanijeg automobil u Severnoj Americi.
Treća generacija Taurusa je predstavljena 1996 godine i predstavlja jedan od automobila koji će definitivno ostati upamćeni u Fordovoj istoriji. Razvoj na ovom automobilu je počeo početkom 1990ih godina od strane istog tima koji je radio na 1986 Taurusu. Ford je znao kakav posao ima pred sobom i razmatrao je mnoge opcije u razvoju. Izbor je na kraju pao na potpuno novi automobil sa kojim se Ford nadao ponoviti uspeh kao pre deset godina. Ponovo su kupljeni glavni konkurenti, kao što su Toyota Camry i Honda Accord, i potpuno rastavljeni da bi se proučili. Dizajn do današnjeg dana predstavlja jedan od najčudnijih u Fordovoj istoriji. Dizajner Jack Telnack je dizajnirao jedan od najaerodinamičnih automobila 1990ih godina sa Lincoln Mark VIII kao dizajnerskom inspiracijom. Enterijer je i dalje bio najbolji u klasi i Ford je posvetio mnogo vremena i pažnje čak i najmanjim detaljima. Standardan motor je i dalje bio 3.0L V6 koji je dolazio u dve verzije, sa 155 ks i 200 ks. 1996 Taurus je predstavljen na 1995 Detroit Auto Show i bio je automobil koji je dobio najviše pažnje. Novinari su imali samo reči pohvale mada su mnogi tvrdili da čudan dizajn može igrati negativnu ulogu za Ford. To se u velikoj meri odrzilo i na prodaju. Prodaja je startovala dosta sporo i već sredinom godine Ford je predstavio jeftinu “G“ verziju i nudio nske kamate. Do kraja godine Ford je uspeo da proda preko 400,000 Taurusa, ali manje od pola njih je završilo u rukama kupaca dok su većina završavala u kompanijama za iznajmljivanje automobila. SHO se takođe prodavao i u trećoj generaciji sada sa 3.4L V8 motorom (235 ks) i četiri brzine automatskim menjačem. Međutim, zbog niskog kvaliteta novih motora uređenih u saradnji između Yamahe i Coswortha SHO je ugašen posle 1999 godine. Zahvaljujući svojoj aerodinamičnosti Ford je odlučio da Taurus predstavlja naslednika legendarnog Thunderbirda u NASCAR gde je ujedno bio prvi automobil sa četvoro vrata. Taurus je debitovao na 1998 Daytona 500 i zabeležio prvu pobedu u trećoj trci u sezoni kada je Mark Martin pobedio trku u Las Vegas. Do kraja sezone Taurus je pobedio 15 od 33 trke i osvojio titulu konstruktora. Prvu titulu u NASCAR Taurus je osvojio već sledeće 1999 godine kada je Dale Jarrett za volanom Taurusa za Robert Yates Racing osvojio prvu titulu za Ford još od 1992 sezone. Ford je navedene godine pobedio 13 od 34 trke i ponovo osvojio titulu konstruktora.
Četvrta generacija Taurusa je opstala na tržištu najduže od svih, čak osam godina, i u velikoj meri pokazala koji je najveći problem Američke auto industrije. Dizajnerski tim ponovo je radio zajedno i ovaj put dizajnirao automobil koji je bio mnogo civilizovaniji na ulicama. Dizajn je bio zasnovan na “New Edge“ formuli, a po prvi put u svojoj istoriji Taurus je imao tradicionalni gril. Enterijer je takođe bio novi mada su neke linije prenete sa prethodne generacije. Međutim, za razliku od prethodnika Taurus je sada imao dosta jeftine plastike i polako počeo da zaostaje za konkurentima. Tokom četvrte generacije već poznati 3.0L V6 motor je bio jedina opcija i on je dolazio u dve verzije, sa 155 ks i 200 ks. Do sredine 2000ih godina prodaja Taurusa je u značajnoj meri počela da pada posebno u poređenju sa Japanskim rivalima kao što su Toyota Camry i Honda Accord. Taurus je i dalje bio jako popularan među kompanijama koje iznajmljuju automobile, ali su se prodavali po veoma niskim cenama i Ford je gubio novac na svakom prodatom automobilu. Tada iz Forda stiže odluka da Taurus više nema svoje mesto na tržištu i da treba da se polako zameni. Karavan je ugašen posle 2004 godine dok se sedan za publiku proizvodio do sredine 2006 godine i za agencije nedugo kasnije. Poslednji Taurus četvrte generacije je proizveden Oktobra 27, 2006 godine u Fordovoj fabrici u Chicago čime je okončana dugogodišnja proizvodnja ovog automobila. Kao zamena su predstavljeni Five Hundred i Fusion kao i Freestyle koji je zamenio karavana. Mnogi su bili razočarani ovom odlukom i tvrdili su da je Taurus mogao biti spašen da je Ford to želeo. Posebne kritike su išle na račun SUV i truck vozila u koje je Ford investirao veliki novac. Kritike su usledile i na račun Američke auto industrije generalno uz razlog da Amerikanci gase bitne modele čim naiđu na problem za razliku od Japanskih rivala koji usavršavaju svoje proizvode do perfekcije, sa Toyota Corollom kao najboljim primerom. Taurus je nastavio da predstavlja Ford u NASCAR i uspeo da osvojio dve šampionske titule pre nego što je penzionisan na kraju 2005 sezone. Obe titule su osvojili vozači Roush Racing, prvo Matt Kenseth 2003 godine, a zatim i Kurt Busch godinu dana kasnije.
Peta generacija Taurusa počinje u vreme prestanka proizvodnje četvrte generacije. Kao jedan od automobila koji su zamenili Taurusa je predstavljen model Five Hundred. U narednih nekoliko godina mnogo toga se promenilo u Fordu, a najznačajnija vest je svakako dolazak Alan Mulally na mesto predsednika. Mulally je odmah dao na posao i odmah su krenuli rumori da Ford želi da oživi Taurus name. Ova priča je dobila još više na istini sredinom 2006 godine kada je Mulally javno izjavio da je šteta što Taurus ime propada nakon što su istraživanja pokazala da je u pitanju jedno od najpopularnijih imena u Fordovoj istoriji. Na 2007 Chicago Auto Show Ford je predstavio obnovljeni Five Hunded pod Taurus oznakom dok je karavan verzije Freestyle promenila ime u Taurus X. Sa dizajnerske strane Taurus je mnogo ličio na Five Hundred mada je imao nove farove i gril. Enterijer je takođe bio gotovo identičan što je u velikoj meri bila velika pohvala. U poređenju sa Five Hundred, koji je imao 3.0L V6 motor sa 203 ks, Taurus je dobio nešto veći 3.5L motor koji je razvijao 265 ks dok se snaga prenosila na prednje točkove preko šest brzina automatskog menjača. Međutim, zbog svoje visoke cene od $25,500, Taurus više nije bio popularna opcija kod kupaca kao nekada. Ova generacije je opstala na tržištu samo dve godine (2008-2009) što je čini najkraćom generacijom.
Šesta, i ujedno sadašnja, generacija Taurusa je predstavljena za 2010 godinu. Razvoj na ovom automobilu je počeo još 2008 godine kada je peta generacija Taurusa izašla u prodaju, a Fordov predsednik Mulally je izjavio da je ovo automobil koji je Ford originalno trebao da proizvodi. Špijunske slike su procurile na internet sredinom 2008 godine, ali su brzo povučene nakon što je Ford zapretio tužbom. Zvanično predstavljanje je usledilo na 2009 Detroit Auto Show, a Taurus je sada bio dostupan samo kao sedan. Izbor motora je pao na provereni 3.5L V6 sa 265 ks, ali velika vest je usledila par meseci kasnije kada je SHO predstavljen. SHO u velikoj meri liči na običan Taurus, ali se ispod haube krije 3.5L EcoBoost twin-turbo V6 motor koji razvija 365 ks. Sa ubrzanjem do 100 km/h za 5.2 sekunde, 2010 SHO je ujedno najbrži serijski Taurus ikada proizveden. Novi dizajn je u velikoj meri podsećao na uspešne Evropske Fordove, a enterijer je ponovo dobio veliki izbor opreme sa najkvalitetnijim materijalima. Iako je Taurus dobio određene kritike, posebno na račun dimenzija enterijera, novinari i publika su u velikoj meri dobro primili Taurus koji je opet najprodavaniji automobil u klasi, sa godišnjom prodajom između 50,000 i 75,000 primeraka. Početkom ove godine Ford je obnovio Taurus sa novim prednjom delom kao i novim motorima – 3.5L je dobio povećanje snage na 290 ks, a po prvi put još od 1991 godine I4 motor je postao opcija (2.0L EcoBoost twin-turbo sa 240 ks).
