Istorija Taurusa pocinje ranih 1980ih godina. Ford je tada gubio pare jer nije imao mid-size automobil koji bi mogao parirati Japancima, pre svega Hondi Accord. Fordov predstavnik, LTD, je i dalje koristio zadnju vucu (cak su i GM i Chrysler poceli nuditi prednju vucu na mid-size sedanima) i bio u potpunosti tehnicki zaostao. Ford Tempo se pojavio u prodaji 2 godine pre Taurusa i imao je prednju vucu i manje motore od LTD i postao veliki hit preko noci. Medjutim, Tempo je bio manji od tipicnog mid-size sedana. Tempo je sluzio kao inspiracija za Taurusa sa aerodinamikom kao glavnom karakteristikom. Ni sam Ford nije verovao u uspeh Taurusa, zato je nastavio da proizvodi LTD godinu dana nakon sto je Taurus izasao u prodaju. Taurus je predstavljen kao 1986 model i moze se reci da je spasio Ford bankrota jer da Taurus nije postao uspeh - Ford bi tada bankrotirao. Izbor motora je bio 2.5L I4 (90 hp, kasnije povecano na 105 hp) i 3.0L V6 (130 hp, kasnije povecano na 140 hp). Publika je odlicno primila Taurus i u 1. generaciji (1986-1991) je prodato oko 2,000,000 primeraka. Taurus prve generacije koji privlaci najvise paznje je 1989-1991 SHO. U pitanju je bio model koji je nastao sasvim slucajno. Naime, tokom 1980ih Ford je radio sa Yamahom u razvoju sportskog dvoseda, ali dok je Yamaha napravila motor ta kvala je gotovo izumrila. Posto je Ford imao motor ubacio ga je u Taurusa, a rezultat je bio automobil koji se na stazi borio sa BMW 5-Serijom za vise nego duplo manjom cenom. Navedeni motor je bio 3.0L V6 sa 220 hp, jedini menjac je bio manualni.
Druga generacija Taurusa sa proizvodila od 1992 do 1995. Tehnicki Taurus nije bio nista novo, ali se dizajnerski ipak promenio. I4 motor je izbacen iz upotrebe tako da je standardan motor bio 3.0L V6, ali je kasnije predstavljen 3.8L V6 koji je takodje razvijao 140 hp kao i 3.0L, ali uz veci obrtni momenat. Sa dizajnerske strane, Taurus je i dalje podsecao na svog prethodnika, ali je u stvari bio potpuno novi model. Publika je jos bolje primila drugu generaciju Taurusa koji je od 1992 do 1995 godine bio najprodavaniji automobil u Americi. SHO je i dalje bio u ponudi. Ford je shvatio da gubi mnoge kupce zato sto nudi samo manualni menjac, tako da je za 1992 godinu predstavljen novi 3.2L V6 motor, koji je takodje razvijao 220 hp, ali uz veci obrtni momenat i dolazio je samo sa automatskim menjacem. 3.0L je i dalje bio u ponudi sa manualnim menjacem.
Treca generacija Taurusa se proizvodila od 1996 do 1999 godine. U pitanju je bio potpuno novi model, kako sa dizajnerske strane, tako i sa tehnicke. Ford se nadao da ce novi i poseban dizajn biti uspeh kao i originalni dizajn pre 10 godina, ali desilo se potpuno obrnuta stvar. Ford je i dalje prodavao ogroman broj Taurusa (preko 400,000 godisnje), ali vecina njih su odlazili u fleet sales (posebno rent-a-car agencije). Ford je po svaku cenu zeleo da Taurus ostane #1 po prodaji, i to se desilo 1996 godine zahvaljujuci ogromnoj fleet prodaji, ali kada je fleet prodaja usporila sledece godine Taurus je pao na 3. mesto po prodaji. Ford je zeleo da Taurus 3. generacije bude namenjen ozbiljnijim ljudima pa je zato ponudio vise opreme, ali i podigao cenu, sto se kupcima nikako nije svidelo. Kupci su takodje imali zamerki na mal gepek, ali je ipak dizajn bio najveca mana. Prve dve godine je ponudjen 3.0L V6 motor sa 145 hp. Poslednje dve godine snaga je povecana na 200 hp. SHO je i dalje postojao, ali je sada bio samo senka nekadasnjeg modela. Yamaha je i dalje pravila motor, ovaj put 3.4L V8 sa 235 hp, ali je samo automatski menjac bio opcija. 1999 godina je bila poslednja za SHO sve do 2010.
Cetvrta generacija Taurusa se proizvodila od 2000 do 2007 godine. Videvsi da Taurus 3. generacije nije opravdao ocekivanja, Ford se brzo bacio na posao i predstavio novi model, ali je steta vec bila ucinjena. Sa dizajnerske strane Taurus je bio dosta privlacniji nego 1996-1999 model, ali su Toyota Camry i Honda Accord do tada vec napravili reputaciju tako da je Taurus i dalje bio treci po prodaji. Za ovaj model nema nista znacajno. Ford je za publiku nudio 3.0L V6 motor sa 200 hp dok je isti motor sa 155 hp odlazio za fleet sales. Poslednje dve godine Taurus se proizvodio samo za fleet sales.
Originalni plan Forda je bio da ugasi Taurus nakon 2007 godine i da model Fusion zauzme njegovo mesto. Medjutim, kada je Alan Mulally postao predsednik Forda rekao je da je steta da automobil sa tako legendarnim imenom nestane tako da je odlucio da sledeca generacija modela Five Hundred ustvari bude Taurus.
Taurus pete generacije se proizvodio od 2008 do 2009 godine. On nije bio nista vise nego Ford Five Hundred sa novim prednjim delom i novim 3.5L V6 (265 hp) motorom. Posto je Taurus pomeren u visu klasu (full-size) prodaja nije bila ni priblizno kao nekada. Treba spomenuti da je ovaj model trebao da bude samo privremeno resenje dok novi 2010 model nije predstavljen.
Sesta generacija Taurus je predstavljena pocetkom godine i u prodaju treba izaci krajem meseca. Fordov predsednik Alan Mulally je izjavio da je ovo Taurus koji je Ford trebao da predstavi pre nekoliko godina. Tehnicki, Taurus se nije menjao jer je prethodni model dobio odlicne ocene u toj kategoriji. Motor je takodje ostao isti (3.5L V6 sa 265 hp). Medjutim, dizajnerski Taurus je bio potpuno novi i sudeci prema komentarima na netu - svi ga vole. SHO je opet opcija, ovaj put 3.5L twin-turbo V6 sa 365 hp.
I za kraj da spomenem jos jedan Taurus koji se zvao Taurus X. Proizvodio se od 2008 do 2009, bio je tehnicki identican kao Taurus pete generacije.
Taurus je predstavljao Ford u NASCAR od 1998 do 2005 godine i imao je mnogo uspeha i osvojio 3 sampionske titule.
